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一种基于密度聚类的无人艇水上球体检测方法.pdfVIP

一种基于密度聚类的无人艇水上球体检测方法.pdf

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    本发明公开了一种基于密度聚类的无人艇水上球体检测方法，包括如下步骤：S1.从激光雷达获得点云数据；S2.对获得的点云数据进行预处理，所述预处理包括坐标系转换、条件滤波、去除离群点；S3.用RANSAC方法分割出水面点云数据；S4.对剩下的点云进行DBSCAN密度聚类以区分不同的球体；S5.对聚类结果进一步处理获得球体位置，在图中标注出来。本发明的方法能够克服无人艇在水面晃动导致点云倾斜、噪声多等问题，高效地从无人艇激光雷达点云数据中提取出球体点云、确定球体位置。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113205139 A (43)申请公布日 2021.08.03 (21)申请号 202110490056.X (22)申请日 2021.05.06 (71)申请人 南京

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