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本发明适用于家电设备技术领域，提供了一种洗地机器人避障控制方法、装置及洗地机器人，方法包括确定洗地机所处环境中的障碍物；判断障碍物是否符合预设的人腿特征条件；当判断障碍物符合人腿特征条件时，根据预设的临时避障策略控制洗地机进行避障绕过障碍物。本申请通过在洗地机工作过程中实时采集洗地机所处环境中的障碍物，然后对障碍物进行人腿判断，当确定障碍物时人腿时，根据临时避障策略控制洗地机进行绕障操作，临时避障策略用于增大绕障距离，从而避免洗地机压到用户的脚，或者与用户的脚发生碰撞，保证环境的清洗覆盖率以及人
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113219969 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110433354.5
(22)申请日 2021.04.22
(71)申请人 深圳拓邦股份有限公司
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