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本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足式机器人的机械腿，包括固定座、动力驱动机构、并排设置的第一滚珠丝杆与第二滚珠丝杆、套管组件及脚板组件，所述套管组件包括第一管件与套设在第一管件上的第二管件，所述动力驱动机构固定在固定座的一端且部分从固定座中伸出并与一部分第二滚珠丝杆连接，第二滚珠丝杆的另一部分与第二管件的一端固定连接，所述第一滚珠丝杆部分固定在固定座上，部分与第一管件的一端固定连接，所述第一管件的另一端与脚板组件的中间位置枢接，所述第二管件的另一端与脚板组件的一端枢接。本发明还涉及一种足式
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113212590 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110343623.9
(22)申请日 2021.03.30
(71)申请人 深圳市行者机器人技术有限公司
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