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本发明涉及用于三轮车辆的转向控制方法和转向控制系统。三轮车辆包括彼此独立地驱动并且能够分别绕自身进行360°旋转的前轮、左后轮和右后轮，并且具有正常行驶模式和原地转向模式，三轮车辆在正常行驶模式下具有最小转向半径，并且在原地转向模式下能够进行360°旋转。转向控制方法包括：在检测到三轮车辆前方存在障碍物时，判断是否需要启动原地转向模式；如果判断需要启动原地转向模式，则进一步判断是否存在三轮车辆绕其执行原地转向模式时能够避开障碍物的可用旋转中心；如果存在可用旋转中心，则使得每个车轮的瞬时旋转方向分
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113200117 A
(43)申请公布日 2021.08.03
(21)申请号 202110629975.0
(22)申请日 2021.06.07
(71)申请人 舍弗勒技术股份两合公司
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