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本申请实施例公开了一种多深度相机的标定方法、装置、设备及存储介质，属于相机标定领域。该方法包括：构建目标环境对应的目标环境点云；基于各个待标定深度相机在目标环境中采集到的图像，构建各个待标定深度相机对应的待配准环境点云；对待配准环境点云和目标环境点云进行点云配准，得到各个待标定深度相机对应的目标变换矩阵，目标变换矩阵用于表示从待配准环境点云变换至目标环境点云的变换方式；基于各个待标定深度相机对应的目标变换矩阵，对各个待标定深度相机进行标定。本申请实施例中，无需使用标定物和标准人体模型，简化了标定
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113205560 A
(43)申请公布日 2021.08.03
(21)申请号 202110492188.6
(22)申请日 2021.05.06
(71)申请人 OPPO广东移动通信有限公司
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