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本发明实施例公开了一种摆臂同步控制方法与摆闸，该方法包括获取用于控制所述摆臂的电机的当前位置，基于预设电机驱动模型获取电机的目标位置，基于当前位置与目标位置，计算电机的目标运行速度，获取电机的当前运行速度，基于当前运行速度与目标运行速度，计算电机的输入电流，基于输入电流控制电机的运行速度。通过上述方式，能够较为精准的控制摆臂运行至最终位置。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113238588 A
(43)申请公布日 2021.08.10
(21)申请号 202110373264.1
(22)申请日 2021.04.07
(71)申请人 深圳和而泰智能控制股份有限公司
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