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本发明公开了一种水下机器人视觉图像增强与识别方法,涉及机器人技术领域;它的方法为:一、水下图像增强:针对传统DCP算法在水下图像增强方面的局限性,通过亮暗通道的差值得到景深图,在此基础上更加准确地估计水体背景颜色;同时,对景深图取反,得到透射图,并选取一个自适应的因子调整透射图;最后利用颜色校正去除残余的色偏并调整亮度;二、改进的ORB算法;本发明减小所得到图像的色差,提高图像识别的精度;得到的彩色清晰图像的质量评价更优、视觉效果更佳;加快算法的运行速度、减小占用的存储空间。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113221772 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110542680.X
(22)申请日 2021.05.18
(71)申请人 哈尔滨理工大学
地址
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