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提供一种能够减少本车辆相对于连续障碍物过度偏转的情况的碰撞避免支援装置。碰撞避免支援装置在判定为本车辆有可能与障碍物碰撞的情况下，开始自动操舵控制，该自动操舵控制是以使得本车辆朝向障碍物横向延伸的方向的方式自动地操舵本车辆而使其偏转，从而避免本车辆与障碍物的碰撞的控制。碰撞避免支援装置在开始了自动操舵控制时，取得障碍物相对于本车辆横向延伸的方向作为障碍物延伸方向，基于障碍物延伸方向设定第1条件，并将其作为在是否结束自动操舵控制的判定中使用的控制结束条件。碰撞避免支援装置在能够追踪障碍物的情况下，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113212428 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202011395131.6
(22)申请日 2020.12.03
(30)优先权数据
2020-0164
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