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基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法.pdfVIP

基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法.pdf

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    本发明公开一种基于遗传算法的六自由度串联机器人工具和零位误差的快速标定方法，本发明涉及通用六轴工业机器人零位误差标定和TCP工具计算方法。其主要解决现有标定技术存在的两个问题，1、商业化的标定方法标定仪器价格昂贵；2、简易标定方法如果引入的误差大的样本数据将导致准确性、测试难度大大增加。本发明通过：1)DH参数建模方法建立机器人实际模型；2)采用空间对点的方式，将机器人末端对齐到同一个点N次(N≥4)，记录N个点的关节轴数据；3)基于遗传算法建立误差模型寻找机器人零位误差的最优误差参数；4)通过

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113211436 B (45)授权公告日 2022.03.08 (21)申请号 202110494090.4 (56)对比文件

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