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本发明提供了一种具有耦合自适应运动特性的欠驱动手指,包括基关节、近指节、中指节和远指节;基关节包括驱动器、推杆、连接杆、传动杆和基座,所述的驱动器驱动推杆进行直线运动,推杆与连接杆连接,连接杆的上端与传动杆的下端铰接;近指节包括驱动杆转轴、驱动杆、近指节连杆、拉簧安装轴、拉簧、近指节中间壳体、近指节左侧板和近指节右侧板;中指节包括中指节连杆转轴、第二卡簧、中指节连杆、固定轴、中关节转轴、第一卡簧、中指节中间壳体、中指节左侧板和中指节右侧板;远指节还包括远关节转轴、远指节左侧板和远指节右侧板。本发
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113211477 B
(45)授权公告日 2022.05.06
(21)申请号 202110649464.5 CN 106346500 A,2017.01.25
(22)申请日 20
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