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本发明公开了一种四自由度并联机器人包装机，它包括机台（1）、固设于机台（1）顶表面上的机架（2）、皮带输送装置（3）和载盘（4），机架（2）上设置有抓料机构，抓料机构包括固设于机架（2）上的安装板（5）、设置于安装板（5）下方的旋转台（6）、旋转安装于旋转台（6）内的转轴（7），且延伸端上固设有吸嘴（8），转轴（7）的上端部连接有万向接头B（9），万向接头B（9）的另一输出端连接有导向筒（10），导向筒（10）的内壁上开设有沿其轴向设置的导向槽，所述安装板（5）的底表面上且沿其周向上固设有三个电
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113199493 A
(43)申请公布日 2021.08.03
(21)申请号 202110630587.4
(22)申请日 2021.06.07
(71)申请人 成都宏明双新科技股份有限公司
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