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2023-06-16 发布于四川
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可重构无人车三段式对接控制方法.pdf

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本发明提供一种可重构无人车三段式对接控制方法，将无人车单元的对接过程分为远端接近阶段、近端捕获阶段和柔性对接阶段三个阶段，能使无人车单元在复杂地面环境下迅速实现自主动态对接。其中在远端接近阶段，采用考虑转向模式切换的远端接近轨迹实时规划算法，以规划出所需时间短的接近轨迹，提高对接效率；在近端捕获阶段，确定由远端接近阶段向柔性对接阶段的切换时机，解决了可重构无人车对接过程中阶段切换确定困难的问题，显著提高了可重构无人车的对接效率。在柔性对接阶段，基于六自由度柔性对接机构设计了包含视觉传感器、激光测

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113204242 B (45)授权公告日 2021.09.07 (21)申请号 202110754757.X CN 112429116 A,2021.03.02 (

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