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一种复杂室内环境移动机器人导航地图构建方法.pdfVIP

一种复杂室内环境移动机器人导航地图构建方法.pdf

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    本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种复杂室内环境移动机器人导航地图构建方法，包括：获取机器人自身位姿信息和环境信息；初次SLAM并建立原地图；对激光雷达强度数据进行处理，筛选疑似玻璃存在区域；根据疑似玻璃存在区域选取RGB图像；基于选取的RGB图像实现复杂环境内玻璃检测；由玻璃检测结果确定对应区域栅格的状态；更新地图并提供包含室内玻璃的二维栅格地图。本发明解决了传统的移动机器人建图方法存在的无法识别环境中的玻璃物体（如玻璃幕墙等）的问题，在导航地图中准确、快速地标定了玻璃物体，提高了移动机器人

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113203409 B (45)授权公告日 2021.09.14 (21)申请号 202110754790.2 G01S 17/86 (2020.01) (22)申请日

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