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本发明涉及一种基于激光与视觉融合SLAM技术的室内导航方法及系统，所述方法包括获取室内机器人激光传感器采集的激光数据以及室内机器人摄像头采集的视觉数据；利用基于多信息融合的闭环检测算法对所述激光数据和所述视觉数据融合处理获取二维SLAM语义格栅地图；获取室内机器人的传感器采集的传感信息，根据所述传感信息选用预设的激光雷达定位方法或选用预设的融合视觉里程计与IMU的定位方法获取室内机器人的位姿信息；利用所述位姿信息及所述二维SLAM语义格栅地图并基于骨架提取的Voronoi全局路径规划技术与动态窗
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113238554 A
(43)申请公布日 2021.08.10
(21)申请号 202110499661.3
(22)申请日 2021.05.08
(71)申请人 武汉科技大学
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