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本发明公开了一种应用于巷道复杂场景的导航灭点检测方法。适用于计算机视觉领域。使用LSD算法提取巷道场景图像中的直线信息；然后剔除图像中较短的直线，通过加入平均梯度约束剔除图像中由于阴影区域产生的干扰直线；接着结合运动估计技术充分利用连续帧图像之间的关系，在传统块匹配算法的基础之上加入缩放系数，增加图像中可用的直线信息并用于辅助灭点估计；最后，将检测到的直线转换成参数空间中的样本点后，通过LOF算法计算出每个样本点的异常因子值，设计样本点的权值函数，最后采用改进的RANSAC算法进行灭点的回归估计
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113240721 A
(43)申请公布日 2021.08.10
(21)申请号 202110347446.1
(22)申请日 2021.03.31
(71)申请人 煤炭科学研究总院
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