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一种挖掘机铲斗的作业轨迹规划方法、系统、介质及设备.pdfVIP

一种挖掘机铲斗的作业轨迹规划方法、系统、介质及设备.pdf

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    本发明公开了一种挖掘机铲斗的作业轨迹规划方法、系统、介质及设备，此方法包括步骤：1)基于挖掘机倾覆力矩和滑移力计算得到最大挖掘力分布；2)获取挖掘机作业时的实时挖掘阻力；3)基于最大挖掘力分布和实时挖掘阻力，得到当前作业下的稳定区域和非稳定区域；4)判断当前轨迹是否会与非稳定区域发生碰撞；若发生碰撞，则停止挖掘机的运行，重新规划作业轨迹。本发明具有保障作业稳定性等优点。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113205211 A (43)申请公布日 2021.08.03 (21)申请号 202110477042.4 (22)申请日 2021.04.29 (71)申请人 湖南大学 地址 41

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