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2023-06-17 发布于四川
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基于上下文的描述符合对应扩展的有效地图合并方法.pdf

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本发明提供基于上下文的描述符合对应扩展的有效地图合并方法，涉及移动机器人、导航定位和计算机视觉技术领域。该基于上下文的描述符合对应扩展的有效地图合并方法分为四部分，1)由Harris角点检测器为每个栅格地图检测兴趣点；2)计算兴趣点f的基于上下文的描述符(σ，N，D)并建立原始匹配对，其中(σ，N，D)分别表示比例半径，基于特征值的向量和基于特征向量的矩阵；3)设计了基于尺度比例的匹配对扩展，将每个原始匹配对扩展为一个特征匹配集，用于估计一个仿射变换；4)定义测量函数确认最佳相似度转换，通过

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113256807 A (43)申请公布日 2021.08.13 (21)申请号 202110623322.1 (22)申请日 2021.06.04 (71)申请人武汉工控仪器仪表有限公司

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