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本发明公开了一种基于多传感器的无人机姿态角跟踪系统，涉及无人机技术领域；它包括如下步骤：步骤一：无人机姿态模型建立：使用四元数法建立无人机姿态角模型；步骤二：无人机姿态跟踪及误差校正：选取互补滤波法进行姿态估计；进行误差分析；进一步对姿态角进行矫正，主要消除外部无人机自身震动产生的干扰和传感器自身产生的较大误差；步骤三：半实物仿真平台；本发明通过无人机上位机实现实时观测无人机姿态以及姿态角的数据采集。在无人机误差消除中主要消除的有无人机机体震动产生的频域误差、传感器的温漂和积分误差；通过STM3
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113268070 A
(43)申请公布日 2021.08.17
(21)申请号 202110541457.3
(22)申请日 2021.05.18
(71)申请人 哈尔滨理工大学
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