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本发明提供一种新型蠕动式清洁消毒管道机器人及其方法，包括一对周向支撑移动机构及用于连接一对周向支撑移动机构的伸缩节,伸缩节的两端与周向支撑移动机构通过万向节连接,位于前部的周向支撑移动机构还万向连接有清洁消毒装置,清洁消毒装置包括刷杆座及与刷杆座经压缩弹簧连接的消毒液容器,消毒液容器外表面固定有清洁海绵,所述周向支撑移动机构具有驱动清洁消毒装置旋转的驱动电机,本发明结构简单，通过两个周向支撑移动机构及伸缩节，有效保持机器人在管道中的运动姿态，同时有吸震减震作用，保证了管道机器人的稳定性，利用清洁
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113244427 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110658287.7 F16L 101/12 (2006.01)
(22)申请日
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