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2023-06-17 发布于四川
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一种动态特征剔除方法及其角点检测算法.pdf

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本发明公开了一种动态特征剔除方法及其角点检测算法，一种动态特征剔除方法，包括步骤：(1)通过Mask‑RCNN算法将图像中的运动物体分割出来；(2)通过图像RGB‑D数据及多视几何算法得到与步骤(1)得到的运动物体相关联运动的动态物体；(3)结合步骤(1)和(2)得到图像的动态特征，并将所有动态特征区域的像素点置为0，并在该区域边缘进行像素扩展。本发明融合了多种方法，为视觉slam或者视觉的三维重建提供重要的支撑，本发明将AI的方法和传统的几何方法结合，解决动态物体对特征提取的影响。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113256663 A (43)申请公布日 2021.08.13 (21)申请号 202110520048.5 (22)申请日 2021.05.13 (71)申请人深圳亿嘉和科技研发有限公司

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