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本发明提供了一种两相混合式步进电机中速转矩补偿方法及装置，本发明先进行反电动势观测，根据输入电压和输入电流求解静止坐标系下感应电动势，然后根据静止坐标系下感应电动势同时进行相位角调制和电压补偿。在进行相位角调制时根据静止坐标系下感应电动势和转矩常数求解转速，接着提取转矩脉动量，由此求解中速转矩补偿角度，并修正电机相位角；无需使用带通滤波器，扩大应用范围，也没有引入微分器，使得噪声信号没有被放大，避免增大对系统的干扰。同时根据静止坐标系下感应电动势求解中速转矩补偿电压补偿输出电压，增加中速下线圈上
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113258841 B
(45)授权公告日 2021.09.24
(21)申请号 202110700403.7 H02P 21/13 (2006.01)
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