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本发明公开了一种基于标准球架的三维点云拼接方法，本分明通过标准球架为中间媒介，实现对测量视场区域内各局部坐标系的统一，消除了多视场拼接带来的累积误差；同时在点云精确配准过程中利用具有特征约束的球面点云构造虚拟重叠区域，提供了更精确地对应点对，并结合改进的迭代最近点算法，利用权函数优化求解拼接点云之间的转换关系，减少点云中较大的噪声影响，实现高精度三维点云拼接。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113269673 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110454695.0 (56)对比文件
(22)申请日 2021.04.26
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