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2023-06-17 发布于四川
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基于里程计的定位方法、装置及设备.pdf

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本申请属于定位领域，提出了一种基于里程计的定位方法、装置及设备。该方法包括：通过轮式里程计获取待定位设备的第一姿态数据；通过激光雷达采集点云图像，基于正态分布变换方法，确定待定位设备的第二姿态数据；根据所述第一姿态数据和第二姿态数据确定所述待定位设备对应的非线性系统，基于扩展卡尔曼滤波方法，融合所述第一姿态数据和所述第二姿态数据，确定融合后的用于定位的第三姿态数据。从而使得融合后的姿态数据可以有效的减少累计误差的影响，降低路面因素所带来的里程偏差，有利于提高定位设备的定位精度和定位的稳定性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113252023 A (43)申请公布日 2021.08.13 (21)申请号 202110452025.5 (22)申请日 2021.04.26 (71)申请人深圳

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