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本发明公开的一种直升机防撞地表电力线的融合处理方法，安全性好，维护成本低，信息损失小，融合精度高。本发明通过下述技术方案实现：直升机控制模块将防撞地表电力线的融合处理分为铁塔电力线告警提示的阶段A和实时执行飞行任的阶段B。阶段A在地面上固定雷达位置，采集接地馈电柱传感器系统数据，获取系统的误差因子参数；直升机控制模块求取铁塔在地理坐标系投影的信息和到铁塔在地理坐标系投影的信息；绘制出铁塔之间的电力线，计算铁塔相对直升机的位置，将导航、航向传感器采集的数据连同直升机控制模块输出的融合数据送入图像处
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113253274 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110480637.5
(22)申请日 2021.04.30
(71)申请人 西南
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