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本申请涉及机器人技术领域，揭示了一种并联构型仿人机器人的状态估计方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取在同一时间的根据仿人机器人的腿部关节位置的传感器得到的第一状态估计值、根据仿人机器人的腿部脚踝位置的传感器得到的第二状态估计值和根据仿人机器人的腰部位置的传感器得到的第三状态估计值；采用正运动学根据第一状态估计值和第三状态估计值得到本体坐标系下腿部位姿估计值；根据本体坐标系下腿部位姿估计值、第一状态估计值、第二状态估计值和第三状态估计值得到世界坐标系下质心位姿估计值。实现基于传感器的状态估计
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113253748 B
(45)授权公告日 2022.02.22
(21)申请号 202110634737.9 (56)对比文件
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