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本发明公开一种无人驾驶应急场景下避险/降损控制方法，包括获取自车周围物体信息，构建自车与周围物体的相对位置信息与相对运动信息，作为当前时刻的环境变量，并对下一时刻的所述环境变量进行预测；根据环境变量建立环境约束；进行碰撞预测，具体是：进行制动避撞临界判断，若避撞临界系数B
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113246974 B
(45)授权公告日 2022.08.05
(21)申请号 202110388657.X 审查员 朱志林
(22)申请日 2021.04.12
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