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一种基于多传感器的建图方法及系统.pdfVIP

一种基于多传感器的建图方法及系统.pdf

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    本申请公开了一种基于多传感器的建图方法及系统，该方法包括:通过机器人上的多传感器获取当前时刻的LIDAR点云数据、IMU数据以及定位约束数据；基于预处理后的IMU数据及LIDAR点云数据，去除点云运动畸变，使用历史位姿构建局部点云地图，并结合去运动畸变后的LIDAR点云数据，以及相对运动数据构建最大后验概率问题并进行优化求解，根据优化结果构建位姿图，将预处理后的定位约束数据作为相应位姿的约束融入位姿图。对位姿图进行优化求解，将优化后的融合位姿与去运动畸变后的LIDAR点云进行拼接，完成地图的创建

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113269878 B (45)授权公告日 2023.04.07 (21)申请号 202110576943.9 G06T 5/00 (2006.01)

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