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本发明公开了一种适用于复杂三维环境的定位导航方法，属于机器人导航技术领域。包括：基于激光雷达和相机，构建移动机器人平台；对激光雷达输出的原始点云进行预处理获得经过滤波和消除运动畸变的点云；对相机进行标定根据标定结果对相机输出的图像进行校正获得消除畸变的图像；对激光雷达和相机进行联合标定，获得激光雷达和相机的外参矩阵；以此获得带有颜色信息的点云；根据消除畸变的图像和带有颜色信息的点云，进行激光雷达和相机组合的同步定位与建图，获得优化的高低频组合里程计；构建包含三维信息和膨胀层的全局二维栅格地图，并
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113269837 A
(43)申请公布日 2021.08.17
(21)申请号 202110457458.X
(22)申请日 2021.04.27
(71)申请人 西安
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