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本申请涉及一种车速规划方法、装置、车辆和存储介质。所述方法包括：通过获取车辆的参考速度和参考距离，并根据参考距离确定车辆与第一跟车点之间的距离以及车辆与第二跟车点之间的距离，进而根据车辆的当前行驶速度、参考速度、车辆与第一跟车点之间的距离以及车辆与第二跟车点之间的距离确定车辆的目标加速度，以指示车辆根据目标加速度控制车辆的行驶速度，依次实现对车辆行驶速度的自动规划。采用本方法无需构建和遍历求解目标方程，降低了整个方法的计算量和复杂度，相应降低了实现上述速度规划方法的硬件资源消耗，进而提高了规划效
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113246980 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110434341.X
(22)申请日 2021.04.22
(71)申请人 前海七剑科技（深圳）有限公司
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