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本发明涉及一种基于多隐变量预测器及关键点的行人轨迹预测方法，属于计算机视觉和自动驾驶技术领域。该方法包括以下步骤：①轨迹序列经过Informer‑编码器处理得到特征向量；②通过两个不同的隐变量预测器分别生成轨迹隐变量和关键点隐变量；③通过关键点隐变量生成轨迹关键点，并初始化Informer‑解码器；④Informer‑解码器结合轨迹隐变量生成预测轨迹，最后计算损失函数。本发明采用Informer作为基础网络，引入两个不同的隐变量预测器分别预测轨迹和关键点的隐变量，基于关键点隐变量预测轨迹关键点，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113269114 A
(43)申请公布日 2021.08.17
(21)申请号 202110624797.2
(22)申请日 2021.06.04
(71)申请人 北京易航远智科技有限公司
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