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本发明公开了一种基于最小费用最大流的无人机任务分配方法，主要应用于为能源容量有限的无人机在已知区域执行任务前，提前规划无人机的飞行路线。该方法以无人机存储的能源有限，无法一次性完成任务区域内所有任务为前提，主要考虑如何利用任务区域内的无人机基站作为补给点，为无人机分配远距离的任务，扩大无人机的活动范围。本发明首先将问题建模为最小费用最大流模型，再利用最小费用最大流模型将任务区域内的任务与无人机基站划分为若干个“起飞无人机基站‑任务集合‑降落无人机基站”组合，之后通过调整将这些组合连接成一条可以顺
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113268088 B
(45)授权公告日 2021.12.28
(21)申请号 202110649038.1 (56)对比文件
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