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2023-06-17 发布于四川
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本发明涉及用于铰接手术器械的滑轮装置。机器人手术器械包括：轴；末端执行器元件；铰接部，所述铰接部将所述末端执行器元件连接到所述轴，所述铰接部包括：能由第一对驱动元件驱动的第一关节，所述第一关节允许所述末端执行器元件围绕横向于所述轴的纵向轴线的第一轴线旋转；和能由第二对驱动元件驱动的第二关节；以及滑轮装置，所述第二对驱动元件被约束为绕着所述滑轮装置移动，所述滑轮装置包括：第一组滑轮，所述第一组滑轮能围绕所述第一轴线旋转；和第二组滑轮，所述第二组滑轮相对于所述第一组滑轮定位，使得在所述极限旋转角度处

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113243992 A (43)申请公布日 2021.08.13 (21)申请号 202110538572.5 B25J 17/00 (2006.01)

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