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一种基于无人机的多目标跟踪定位与运动状态估计方法.pdfVIP

一种基于无人机的多目标跟踪定位与运动状态估计方法.pdf

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    本发明公开了一种基于无人机的多目标跟踪定位与运动状态估计方法，其具体步骤包括：输入无人机高空视角航拍下的目标观测图像数据，获得目标检测结果；使用卡尔曼滤波预测目标轨迹参数，然后使用匈牙利算法进行级联匹配，对级联匹配结果再进行IoU的匹配，利用卡尔曼滤波更新目标轨迹的状态，对每个匹配成功的轨迹，用其对应的检测结果进行更新，并处理未匹配轨迹和未匹配检测结果，将该方法移植入ROS环境中，将无人机摄像头拍摄的二维图像上的像素坐标转化到真实世界的空间坐标，并计算目标运动的速度。本发明方法在高空无人机运行过

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113269098 A (43)申请公布日 2021.08.17 (21)申请号 202110581678.3 (22)申请日 2021.05.27 (71)申请人 中国

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