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基于时空注意力机制的行人轨迹预测方法，包括：采集场景中的图像信息，提取行人在图像坐标系下的位置信息；进行数据预处理，得到场景中每个行人的历史轨迹坐标；采用编码器Encoder编码行人的历史轨迹并输出特征张量；以及采用解码器Decoder迭代预测行人的未来轨迹坐标；其中，所述编码器Encoder通过注意力机制，融合每个行人自身的历史轨迹信息以及同一场景下不同行人之间的交互信息；实现了自动驾驶实际应用场景下对行人轨迹的实时有效预测，既适应车载低功耗处理器的处理能力，又提高了对行人轨迹预测的准确性，为
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113256681 B
(45)授权公告日 2022.05.13
(21)申请号 202110580013.0 (56)对比文件
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