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本发明涉及一种三自由度折叠机械臂及吊车。三自由度折叠机械臂，包括变幅缸和依次转动相连的基座、下折臂、上折臂、基本臂，变幅缸包括下变幅缸、上变幅缸和主变幅缸，下变幅缸两端分别与基座和下折臂铰接，主变幅缸两端分别与基座和基本臂铰接，上变幅缸两端分别与上折臂和基本臂铰接。三自由度折叠机械臂能实现控制基本臂在竖直面平面内的三自由度运动，设置有该机械臂的吊车，能实现低高度、大悬臂、起吊重载。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113247799 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110593474.1
(22)申请日 2021.05.28
(71)申请人 沈阳航天新乐有限责任公司
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