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本发明公开基于KinectV2传感器三维点云环境实时重构方法，属于虚拟现实技术领域，本发明采用KinectV2采集图像数据及里程数据，然后进行数据的预处理和同步，通过KinectV2采集的图像数据进行特征检测与匹配，并估算相机位姿，实现前端视觉里程计，回环检测主要是对相机当前位置与先前位置的关系做出判断，从而优化建模环境的精度，后端优化结合前端视觉里程计及回环检测数据，通过图优化的方式，实现三维点云的环境建模。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113256796 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110607248.4
(22)申请日 2021.06.01
(71)申请人 北京理工大学
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