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本公开提出了一种深度图像的补全方法、装置及巡检机器人，涉及巡检技术领域。本公开控制巡检机器人上的深度图像采集装置和测距传感器同步采集，并获取深度图像采集装置采集的深度图像和测距传感器测量的实际距离值，根据实际距离，对采集的深度图像进行校正。本公开测量出机器人因振动产生的偏移量，对振动区域获取的深度图像进行校正，以获得校正好的的深度图像，解决了轨道巡检机器人因轨道缝隙振动，造成的相机获取的深度图像失真问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113256512 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110480632.2
(22)申请日 2021.04.30
(71)申请人 北京
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