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    本发明涉及一种安装系统，包括：与手术机器人的臂相联的第一安装部分，所述第一安装部分包括主体、固定到所述主体的盖板和限定在所述盖板中的多个接收部，并且每个接收部限定接触表面；与所述手术机器人的末端执行器相联并且构造成可释放地联接到所述第一安装部分的第二安装部分，所述第二安装部分支撑具有多个运动学联接件的接口，所述运动学联接件构造成接合所述第一安装部分的所述接收部的所述接触表面，并且提供所述第一安装部分和第二安装部分之间的运动学联接，以约束所述臂和所述末端执行器之间的六个自由度；以及包括张紧器的预加

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113893039 A (43)申请公布日 2022.01.07 (21)申请号 202111225396.6 A61B 34/30 (2016.01)

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