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本发明涉及一种基于椭圆域的自适应点云目标聚类方法，属于自动驾驶技术领域。考虑自动驾驶系统中，激光雷达探测的目标点云在距离和方向上的分布特性，设计椭圆邻域以处理点云密度在方向上的不均匀性，且该椭圆半径随采样点的距离能够自适应调节。基于DBSCAN聚类流程，采用所提的椭圆邻域设计了一种自适应点云目标聚类方法。该方法充分考虑了激光雷达目标点云在方向上的分布不均匀性，并且根据核心点位置动态调整邻域尺寸，从而使得远近目标均能获得较好的聚类性能。与其他动态聚类方法相比，本方法的计算复杂度在目前车载处理器运算
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113269889 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110624091.6 (56)对比文件
(22)申请日 2021.06.04
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