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本发明公开是关于基于分段能量的四旋翼吊挂运输系统非线性轨迹跟踪控制方法，涉及飞行器姿态控制技术领域。基于拉格朗日方法建立了二维平面内的四旋翼吊挂运输系统动力学模型；基于该模型选取了S曲线期望轨迹作为无人机吊挂飞行期望轨迹；基于分段能力的观点，分析负载相对于无人机的能量、无人机机体与负载的共同运动以及表征位置误差的广义势能，设计完成非线性轨迹跟踪控制器；稳定性与收敛性分析；仿真验证。为驱动无人机稳定飞行到期望位置，选择了一条速度平滑的S型曲线作为无人机目标轨迹。然后采用分段能量的方法构造了系统的储
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113253747 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110634702.5
(22)申请日 2021.06.08
(71)申请人 天津大学
地址 30
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