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    本发明属于管道外超声检测技术领域，具体包括管外环绕直行机构和绕轨道旋转小车，管外环绕直行机构采用半开式结构，由两个半圆的主体框架、浮体材料、主动轮滑行轨道、从动轮滑行轨道、推进器安装板、推进器、推杆安装套筒、滚轮安装凸台以及滚轮构成；绕轨道旋转小车由主动轮、从动轮、电机和检测器构成；由管外环绕直行机构实现直线行驶，绕轨道旋转小车实现旋转，共同实现管道外壁厚的全方位检测，避免了人工检测带来的风险和购买国外爬机价格贵等问题，方便使用，有助于提高检测效率。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113252797 A (43)申请公布日 2021.08.13 (21)申请号 202110653910.X (22)申请日 2021.06.11 (71)申请人 山东泰阳特种设备检测科技有限公

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