面向执行器操作空间的RGBD视觉实时重建方法及系统.pdfVIP

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2023-06-17 发布于四川
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面向执行器操作空间的RGBD视觉实时重建方法及系统.pdf

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本发明属于视觉信息实时重建领域，具体涉及了一种面向执行器操作空间的RGBD视觉实时重建方法及系统，旨在解决现有技术实时性低、对人工辅助标定依赖性大、对环境变化适应性低的问题。本发明包括：对执行器操作空间环境下获得的RGB图像物体轮廓进行分割；采用基于深度神经网络的投影方法，将在RGB和深度图像中的物体轮廓映射到执行器操作空间，采用距离限制的离群点消除策略减少重建误差；对RGB轮廓进行Delaunay三角形剖分，并根据RGB图像到执行器操作空间的映射关系按照三角形纹理贴图的方式将剖分后的图像的纹理

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113269859 A (43)申请公布日 2021.08.17 (21)申请号 202110642486.9 (22)申请日 2021.06.09 (71)申请人中国科学院自动化研究所

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