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本发明公开了一种基于3D深度视觉的AGV叉车托盘定位及叉取方法，首先结合法向量平面与信号强度灰度分割，并采用托盘形态学模板进行迭代比较计算，提取托盘孔位识别托盘类型；然后依据托盘形态约束条件通过卷积掩码检测器计算叉齿外边缘直线方程；最后计算托盘边界点到叉齿延长线的垂直与水平空间欧式距离，从而得到叉齿相对托盘的绝对位姿，判断是否能够安全工作。本方法有效解决了复杂作业场景下托盘孔位识别与其相对叉齿的实时位姿准确测量，且系统不会受到颜色、尺寸、光照等物理因素的影响，具有很高的适用性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113267180 B
(45)授权公告日 2022.08.26
(21)申请号 202110646432.X (56)对比文件
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