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融合激光雷达和深度相机的地图构建方法及装置.pdfVIP

融合激光雷达和深度相机的地图构建方法及装置.pdf

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    本发明提供一种融合激光雷达和深度相机的地图构建方法及装置，基于扩展卡尔曼滤波预测无人平台的初步位姿；基于二维激光点云数据构建出激光雷达栅格地图，同时得到无人平台的优化位姿数据；将深度点云数据转换为二维伪激光点云数据，构建出含有障碍物不同高度平面信息的深度相机栅格地图；将激光雷达栅格地图和深度相机栅格进行融合，得到无人平台周围环境的完整栅格地图。通过将深度相机栅格地图与激光雷达栅格地图进行融合，避免因二维激光雷达只能获取单一平面障碍物信息而导致的误撞现象。由于只需要对无人平台进行一次位姿估计，与现

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113253297 B (45)授权公告日 2021.09.17 (21)申请号 202110683274.5 (56)对比文件

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