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本发明提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法，上料设备包括移动装置、协作机器人、退绕盘装卸机构、POY丝锭载架和纸管托盘。该移动装置具有地面全向移动功能，协作机器人安装在移动装置上，通过控制移动装置的移动和协作机器人的运动，使安装在协作机器人末端的末端执行器能运动到目标原丝架位置，通过控制末端执行器的张开或闭合来夹持或松开目标POY丝锭纸管内壁，退绕盘装卸机构固定在移动装置上，通过控制末端执行器的开合来进行退绕盘在POY丝锭纸管端面上的装卸，POY丝锭载架和纸管托盘安装在移动装置上
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113247704 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110534896.1
(22)申请日 2021.05.17
(71)申请人 北京机科国创轻量化科学研究院有
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