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本发明提供一种基于特征模型的四旋翼无人机抗扰控制方法，相比已有特征模型控制方法扰动不够敏感、在时变扰动下性能不佳、只能以较慢地被动式补偿扰动的特点，本发明首先在黄金分割自适应控制律、逻辑微分控制律以及逻辑积分控制律构成的全系数自适应姿态控制器基础上加入前馈跟踪控制通道，再结合扩张状态观测器，以此通过特征建模的方法以自适应的形式控制四旋翼无人机的姿态，能够提升飞行器的跟踪精度，克服现有四旋翼飞行器控制方法存在的控制效果不佳和抗扰性能不足的缺陷。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113268072 A
(43)申请公布日 2021.08.17
(21)申请号 202110579632.8
(22)申请日 2021.05.26
(71)申请人 北京理工大学
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