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本发明公开了一种基于边缘判定与区域生长的点云分割方法，本发明结合了区域生长和边缘判定两种方法的优势，结合相似度判据和边缘判据，在选取种子点时尽可能从区域内部开始生长，然后对该种子点的邻域逐点判断是否满足法矢判据，若满足则将该邻域点加入当前区域点集，同时更新当前区域内点的平均曲率，判断其是否满足平均曲率判据，最后再判断该点是否为边缘点；若该点同时满足平均曲率判据和边缘判据，则将其加入当前种子点集。最终实现点云高精度分割。本发明原理简单，且鲁棒性较高，为点云分割、特征提取提供了一种行之有效的方法。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113269791 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110454659.4 G06V 10/44 (2022.01)
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