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本发明公开了基于工业以太网的多台堆垛机协同控制方法，属于程序控制领域，涉及多台机器协同控制技术，用于避免机械的浪费以及显著提升工作效率，首先通过信息获取模块获取货架区域内堆垛机的运行参数并结合处理器将多台堆垛机的位置投影至平面区域图中；总控制器连接独立控制器获取堆垛机的当前状态，并获取任务位置与空闲堆垛机的最短行走距离；然后处理器进行初选堆垛机的标记，同时进行运行模拟；当满足多台堆垛机路线不冲突且运行时多台堆垛机之间的距离大于两台堆垛机的安全半径之和则确定目标堆垛机；最后处理器将目标堆垛机发送至
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113247514 B
(45)授权公告日 2021.09.21
(21)申请号 202110792561.X (51)Int.Cl.
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