基于DDPG参数优化的自抗扰无人驾驶横向控制方法.pdfVIP

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2023-06-17 发布于四川
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基于DDPG参数优化的自抗扰无人驾驶横向控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于DDPG参数优化的自抗扰无人驾驶横向控制方法，其包括以下步骤：S1、构建车辆动力学模型，获取前轮转角和横摆角速度的微分方程；S2、获取串联积分型形式下的前轮转角和横摆角速度的微分方程；S3、获取自抗扰控制器输出的前轮转角；S4、采用深度确定性策略梯度算法优化自抗扰控制器在非线性状态误差反馈率环节中的参数，完成自抗扰无人驾驶横向控制。本发明设计自抗扰控制器来实现对无人驾驶汽车的横向控制，并通过DDPG对自抗扰控制器中的参数进行优化，可以提高无人驾驶的跟踪控制效果，对模型的依赖性

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113253605 A (43)申请公布日 2021.08.13 (21)申请号 202110549393.1 (22)申请日 2021.05.20 (71)申请人电子科技大学地址

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