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本申请公开了一种用于地图构建的地图点坐标优化方法，包括：利用光束平差法对地图点坐标进行第一优化得到第一地图点坐标，并根据第一优化确定相机的位姿误差与坐标误差的关系矩阵，以及根据关系矩阵的矩阵迹建立优化模型以对第一地图点坐标进行第二优化得到第二地图点坐标。本申请实施方式的地图点坐标优化方法，可在BA优化的基础上对矩阵迹值进行最大化求解从而再次对地图点坐标进行优化，有效地校正了BA优化带来的误差，从而在一定程度上提升了地图点坐标的精度。本申请还公开了一种地图点坐标优化装置、电子设备及存储介质。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113269876 A
(43)申请公布日 2021.08.17
(21)申请号 202110506448.0
(22)申请日 2021.05.10
(71)申请人 OPPO广东移动通信有限公司
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